柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型

• 作者: 余跃庆 窦建武
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 闭链 动力学
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.01.002

摘要

本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系，在单柔性机器人有限元动力学模型基础上，建立了系统的运动学和动力学协调约束条件，首次导出了基于负载运动任务参数的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学方程，并给出了两3R柔性机器人协调操作刚性四杆机构的仿真算例．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	窦建武	北京工业大学机电学院	5	40	3.0	5.0