冗余度柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型及仿真

• 作者: 余跃庆 刘迎春 陈新荣
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机器人 柔性机器人 协调机器人 刚性负载
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 178-181
• 页数: 4页
• 分类号: TH165
• 字数: 4485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.02.016

摘要

冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点,具有广泛的应用前景.本文研究了冗余度柔性机器人协调操作动力学,给出了两4R冗余度柔性机器人协调操作一刚性负载的动力学模型,并进行了仿真分析.仿真结果表明,该模型是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	刘迎春	北京工业大学机电学院	23	433	9.0	20.0
3	陈新荣	北京工业大学机电学院	2	77	2.0	2.0