柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型

• 作者: 余跃庆 刘迎春 窦建武
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 柔性负载
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 565-568
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 3064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.04.018

摘要

从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,以主臂抓持梁为位形基准,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件,导出了其系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	刘迎春	北京工业大学机电学院	23	433	9.0	20.0
3	窦建武	北京工业大学机电学院	5	40	3.0	5.0