考虑负载变形的柔性机器人协调操作动力学

• 作者: 余跃庆 刘迎春
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 柔性负载 动力学
• 年，卷（期）: 2002,（14）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1246-1250
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.14.024

摘要

从柔性机器人协调操作的本质特性出发,考虑负载柔性,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性机器人协调操作系统的运动学协调约束条件,导出了其系统动力学方程,成功的给出了2台3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例.讨论了在建模过程中选择主臂抓持梁和从臂抓持梁为位形基准对建模的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	刘迎春		23	433	9.0	20.0