柔性机器人动力学分析与控制策略综述

• 作者: 余跃庆 刘善增 刘庆波 杜兆才
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 柔性机器人 动力学分析 控制策略
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 18-24
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2008.02.005

摘要

综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析.详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况.指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	杜兆才	北京工业大学机电学院	25	362	11.0	18.0
3	刘善增	北京工业大学机电学院	16	411	10.0	16.0
4	刘庆波	北京工业大学机电学院	12	138	8.0	11.0