冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制

• 作者: 印峰 夏汉民 王耀南
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 机器人 冷凝器 清洗 动力学 自适应控制系统 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: S225|TP242.6
• 语种: 中文

摘要

设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明,该控制器性能稳定,具有良好的轨迹跟踪能力,同时也验证了本文建立模型的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	印峰	湖南大学电气与信息工程学院	17	242	8.0	15.0
3	夏汉民	湖南大学数学与计量经济学院	6	38	3.0	6.0