水下机器人动力学模型参数辨识方法综述

• 作者: 方建安 朱大奇 邓志刚
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 水下机器人 水动力 动力学模型 参数辨识
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 74-80
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2014.02.015

摘要

以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给出需要辨识的模型参数.将参数辨识方法按经验法、试验法和计算流体动力学法进行分类,介绍各辨识方法的基本原理和目前相关研究现状,指出其优点和不足,展望水下机器人参数辨识方法的未来研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学信息工程学院	78	1278	18.0	34.0
2	邓志刚	东华大学信息科学与技术学院	13	118	6.0	10.0
4	方建安	东华大学信息科学与技术学院	87	615	13.0	19.0