直接驱动机器人动力学模型的符号推导与仿真

• 作者: 徐心和 李殿起 王亚杰 薛定宇
• 来源期刊: 机械强度
• 关键词: 机器人 直接驱动 符号计算 动力学模型 Mathematica软件
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 842-846
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-9669.2009.05.029

摘要

首先探讨如何根据拉格朗日-欧拉方法,用符号计算软件Mathematica推导机器人动力学方程,而后导出一个具有三个旋转自由度的机器人的动力学模型;其次在考虑机器人动力学、关节电机驱动动力学以及机器人的加、减速情况下,对机器人进行动力学仿真,计算力矩控制器的仿真结果表明所建立的模型可用于机器人控制.最后由仿真分析结果,为直接驱动机器人设计提供依据并为其选择驱动电机.该机器人主要用于视觉伺服控制和非线性控制研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	薛定宇	东北大学信息科学与工程学院	96	1470	19.0	36.0
3	王亚杰	东北大学信息科学与工程学院	45	271	9.0	14.0
5	李殿起	东北大学信息科学与工程学院	8	76	5.0	8.0