基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型

• 作者: 余跃庆 窦建武
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 闭链 动力学
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 161-163
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.001

摘要

多个刚性机器人协调操作闭链负载，目前已 在其运动学方面有了一些研究，但在柔性机器人领域中，对此问题的研究尚未展开。本文在 对闭链负载机构运动微分关系线性化基础上，利用有限元法和Lagrange方程，推导出柔性机 器人协调操作系统的运动学及动力学协调约束条件，建立了系统的动力学方程，并给出了平 面两个3R柔性机械臂协调操作平面刚性四杆机构完成目标运动规划任务的逆动力学问题的数 值算例。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	窦建武		5	40	3.0	5.0