被动冗余度空间机器人运动学综合

• 作者: 何广平 王凤翔 陆震
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机器人 被动关节 冗余度 运动学
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 439-445
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.002

摘要

分析了“被动冗余度”空间机器人主，被动关节之间的运动学耦合，得到了可用于运动学规划的耦合指标；分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异问题，以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别，得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划；推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程，通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制；通过对平面3DOF空间站机器人的仿真证实了分析得到的结论．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机电工程系	79	537	14.0	18.0
2	何广平	北京航空航天大学机电工程系	1	28	1.0	1.0
3	王凤翔		1	28	1.0	1.0