被动冗余度空间机器人动力学控制

• 作者: 何广平 王凤翔 陆震
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人-被动关节-冗余度-动力学-控制
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 探测与实验
• 页码范围: 73-80
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4816字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-6124.2001.01.011

摘要

研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题.包括非完整系统的运动规划,渐进稳定的动力学控制规律;在动力学控制中,利用被动冗余度机器人"非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制,构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹.通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真,结果证明了得到的结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机械与自动化学院	79	537	14.0	18.0
2	何广平	中国火箭技术研究院长征航天控制工程公司	4	38	3.0	4.0
3	王凤翔	中国火箭技术研究院长征航天控制工程公司	3	27	2.0	3.0