冗余度变几何桁架机器人动力学计算

• 作者: 吴江 徐礼钜
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊神经网络 冗余自由度 变几何桁架机器人 动力学模型
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 697-699
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2145字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.06.024

摘要

应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴江		69	435	13.0	17.0
2	徐礼钜		99	956	17.0	24.0