柔性机器人臂协调操作的协调性

• 作者: 余跃庆 张成新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 动力学建模 内力分析
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 141-144
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 4475字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.02.016

摘要

针对具有柔性臂和柔性关节的机器人协调操作刚性负载,由载荷分配法分配载荷,以物体实际的质心位置为边界条件并且等于期望的轨迹,建立了具有柔性臂和柔性关节的机器人臂协调操作的逆动力学模型.这种基于绝对坐标的逆动力学模型可使各协调机器人保持很好的协调,并且较准确地实现期望轨迹.通过与通常的方法比较,分析了影响机器人协调操作的协调性的因素.实例验证了有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张成新		12	201	5.0	12.0