三分支机器人协调操作及关节力矩优化

• 作者: 孙汉旭 张秋豪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 三分支机器人 乘子罚函数 迭代 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 502-505,542
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.06.005

摘要

针对三分支机器人协调运动,采用分离影响系数法分离各个分支的雅可比矩阵和惯性矩阵,再重新组合成整个系统的雅可比矩阵和惯性矩阵,建立三分支机器人运动学和动力学方程.应用乘子罚函数方法,对三分支机器人基于最小关节驱动力矩优化设计,避免矩阵的奇异值分解,提高计算的稳定性,应用迭代方法,简化了问题的求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋豪		12	139	6.0	11.0
2	孙汉旭		238	2284	21.0	35.0