基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法

• 作者: 刘莉 徐凯 杨东超 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 步态补偿
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 213-218
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.023

摘要

为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精仪系制造所	184	3027	30.0	46.0
2	杨东超	清华大学精仪系制造所	40	703	13.0	26.0
3	刘莉	清华大学精仪系制造所	43	841	16.0	28.0
4	徐凯	清华大学精仪系制造所	7	131	5.0	7.0