基于连杆力矩传感器动态补偿的机器人灵巧手笛卡儿阻抗控制

• 作者: 刘伊威 刘宏 张元飞 金明河
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人灵巧手 阻抗控制 动态补偿 触觉传感器
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 22-31
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00022

摘要

为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出.推导过程综合考虑了串联机器人是否处于静态以及末端是否受外力作用的情况,以及串联机器人的关节是否是回转关节的情况.然后利用该算法计算动态补偿值,构建了基于连杆力矩传感器动态补偿的笛卡儿阻抗控制器.最后在HIT/DLR Hand Ⅱ五指灵巧手上进行了实验验证.实验结果一方面验证了该算法的有效性,另一方面也验证了本文所构建的笛卡儿阻抗控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏		9	101	5.0	9.0
3	刘伊威		2	45	2.0	2.0
4	金明河		2	45	2.0	2.0
7	张元飞		1	8	1.0	1.0