基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别

• 作者: 于兴永 傅学锋 孙蕾 陈卫东
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 传感器 机器人 惯性参数 参数识别
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2006.06.006

摘要

基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法.进行仿真计算,验证了该方法的正确性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙蕾		3	13	2.0	3.0