模块化机器人的惯性参数辨识研究

• 作者: 余跃庆 杨建新 苏丽颖 黄用华
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 模块化机器人 惯性参数 六维力/力矩传感器 辩识
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 266-268
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.02.108

摘要

提出了一种基于六维力/力矩传感器的模块化机器人惯性参数辨识的方法.首先,通过Newton-Euler方程建立模块化机器人的动力学方程,然后利用基座力旋量平衡原理建立辨识模型对动力学方程中的未知参数进行辨识,最后以德国AMTEC公司生产的PowerCube模块化机器人实体对这种方法进行了实验验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄用华	北京市北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	0	0.0	0.0
2	余跃庆	北京市北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	4	1.0	2.0
3	苏丽颖	北京市北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	0	0.0	0.0
4	杨建新	北京市北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	0	0.0	0.0