基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法

• 作者: 刘正士 干方建 陈恩伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人i惯性参数 腕力传感器 递推方程
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.007

摘要

针对工业机器人结构设计及动力控制中,在比现有方法少用了基座力传感器的基础上,充分挖掘了腕力传感器的信息,利用机械臂运动学及动力学递推关系,由Newton-Euler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型.以一个算例说明了方法的运用,为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士	合肥工业大学机械与汽车工程学院噪声振动工程研究所	134	2057	22.0	39.0
2	陈恩伟	合肥工业大学机械与汽车工程学院噪声振动工程研究所	34	265	11.0	14.0
3	干方建	中国科学技术大学力学与机械工程系	34	256	10.0	14.0