基于传感器的操作臂惯性参数在线识别神经网络模型

• 作者: 刘正士 干方建
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 腕力传感器 机器人操作臂 惯性参数 识别
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: CAD/CAM/CAE
• 页码范围: 168-170
• 页数: 3页
• 分类号: TP212
• 字数: 2085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.01.057

摘要

机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一.机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性.本文基于腕力传感器的输出信号,对在线识别机器人操作臂末端的惯性参数的方法进行了分析和研究,并建立了惯性参数在线识别的神经网络模型,网络学习后其权值即为辨识的惯性参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士		134	2057	22.0	39.0
2	干方建		34	256	10.0	14.0