线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 于守谦 满征 王田苗 陈伟海
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 线驱动 并联机构 模块化机器人 运动学
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 389-396
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.04.016

摘要

阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法.这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点,而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间.文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计,也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构,而肘、腕关节采用线驱动结构.然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题.在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上,分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解.最后,使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真,从而证明了文章所描述的设计方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学自动化学院	60	422	12.0	18.0
2	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	于守谦	北京航空航天大学自动化学院	38	270	10.0	15.0
4	满征	北京航空航天大学自动化学院	2	21	2.0	2.0