一种5自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究

• 作者: 汪建华 谭民 赵晓光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 视觉伺服 主动视觉跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 215-219
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.005

摘要

提出了一种基于图像的视觉伺服机器人系统的结构,以及该系统跟踪平面运动目标的算法.该系统有5个自由度,包括一个3自由度的机器人和一个2自由度的手腕,手腕安装在机器人末端,而摄像机安装在手腕末端.由于具有较小的运动惯量,手腕可快速旋转,以实现对运动目标的跟踪.而在需要时,3自由度的机器人可将摄像机移动到适当的位置,对目标进行更为仔细的观察.该系统实现了对运动目标的跟踪.此外,还提出了提高系统性能的方法,实验证实这些方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓光	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	36	554	12.0	22.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
3	汪建华	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	21	252	8.0	15.0