平面机器人的视觉伺服H∞跟踪误差补偿控制

• 作者: 李惠光 武波
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 视觉伺服 光学像差 H∞跟踪误差补偿控制 平面机器人
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 6-9,12
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2007.04.002

摘要

对于具有固定摄像机形式的平面机器人视觉伺服,考虑摄像机的径向透镜失真对图像的影响,引入一个L2函数向量来描述这种影响,采用鲁棒控制技术,提出了H∞跟踪误差控制补偿器,使得跟踪误差收敛并取得H∞跟踪性能;结合机器人的动力学特性,利用李亚普诺夫稳定性的分析方法设计了机器人关节控制力矩,整个系统全局渐近稳定.仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠光	燕山大学电气工程学院自动化系	76	504	11.0	19.0
2	武波	燕山大学电气工程学院自动化系	10	37	4.0	5.0