基于眼球前庭动眼反射的机器人视觉误差主动补偿方法

• 作者: 李恒宇 李磊 李超 罗均 谢少荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿生眼 前庭动眼反射 眼球运动控制 视觉补偿 机器人视觉
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 191-197
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00191

摘要

针对机器人在颠簸环境下作业过程中产生姿态变化从而导致的视觉不稳定性问题,基于眼球前庭动眼反射的机理,提出一种主动补偿视觉误差的方法.在生理学和解剖学的基础上,根据眼球运动的神经回路,建立了一个具有自适应性的前庭动眼反射控制模型.为了验证模型的性能,在不同的环境中进行了仿真实验,仿真结果表明该模型可以主动补偿机器人姿态变化所引起的视觉误差,并且具有良好的自适应性.最后,通过实体机器人实验验证了该控制模型的有效性与准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李恒宇	上海大学机电工程与自动化学院	30	175	8.0	12.0
2	罗均	上海大学机电工程与自动化学院	82	634	13.0	21.0
3	李超	上海大学机电工程与自动化学院	60	174	8.0	12.0
4	李磊	上海大学机电工程与自动化学院	50	402	10.0	19.0
5	谢少荣	上海大学机电工程与自动化学院	61	426	10.0	17.0