基于主动视觉的空间机器人遥操作系统

• 作者: 刘华平 沈昱明 黄诚
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 遥操作 主动视觉 时延 虚拟现实 人机交互
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 2372-2375
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2014.08.031

摘要

为了增加空间机器人遥操作系统的鲁棒性和良好的可操作性能,设计了一套基于PTZ的主动视觉系统和利用手控器数据手套的力觉反馈系统,使操作员有身临其境的感觉.为了更好地克服通信时延的影响,增加了虚拟现实技术对操作臂的动作进行预测,此系统需要两名操作员配合操作,一人处理主动视觉跟踪及图像处理,一人在良好的感知环境下控制机器人运动;同时设计了良好的人际交互界面来减轻操作员的压力.为了模拟真实的太空遥操作场景,利用软件设置了时延系统,使操作者在有时延的情况下验证该系统的性能.实验表明,在有无时延下该系统完成任务成功率都很高,主要区别在于所用的时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈昱明	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	86	504	10.0	19.0
2	刘华平	清华大学计算机科学与技术系	57	650	12.0	24.0
6	黄诚	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	13	3.0	3.0