具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统

• 作者: 化建宁 崔玉洁 席宁 李洪谊 王越超
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 虚拟力反馈 单目视觉 遥操作
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 522-528
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00522

摘要

为实现机器人网络遥操作系统中从端机器人和被抓取目标接触前的力觉感知效果,提出了具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统控制方法.利用单目视觉技术获得末端执行器相对于被抓取目标的位姿信息,并将此信息转换为操作者相对敏感的力反馈信息,引导操作者为远端机器人系统提供合适的控制命令,控制机器人达到期望的位姿.利用手腕相机和人工目标搭建了演示实验系统,并分别进行了机器人位置和姿态遥操作控制实验.实验结果表明,机器人遥操作系统的可操作性和操作效率有了明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	153	3040	30.0	48.0
2	席宁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	33	191	9.0	13.0
3	化建宁	东北大学秦皇岛分校自动化工程系	4	24	3.0	4.0
4	李洪谊	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	40	364	9.0	18.0
5	崔玉洁	东北大学秦皇岛分校自动化工程系	4	15	2.0	3.0