多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统

• 作者: 刘云辉 王世华 胥布工 贾允毅
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥操作 网络机器人 多信息感知
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 47-55,62
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.01.009

摘要

构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胥布工	华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室	186	1412	18.0	26.0
2	刘云辉	香港中文大学机械与自动化工程学系	32	336	11.0	17.0
3	王世华	华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室	10	80	6.0	8.0
4	贾允毅	华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室	1	10	1.0	1.0