面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统

• 作者: 丑武胜 伍军 张启先 战强 朱广超 王田苗
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 虚拟现实 多机器人遥操作 预测仿真
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 498-503
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.06.004

摘要

在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务.我们开发了一个面向多操作者-多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务.初步的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者-多机器人的协调遥操作.这对空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
2	朱广超	北京航空航天大学机器人研究所	9	204	7.0	9.0
3	丑武胜	北京航空航天大学机器人研究所	64	894	16.0	28.0
4	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0
5	伍军	北京航空航天大学机器人研究所	4	90	3.0	4.0
6	战强	北京航空航天大学机器人研究所	41	435	11.0	20.0