串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究

• 作者: 乔贵方 张颖 温秀兰 王东霞 芮平
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 工业机器人 参数标定 关节刚度 误差补偿 遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.007

摘要

为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究.首先,基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型.其次,为提高关节刚度参数的辨识精度与效率,利用BP神经网络对刚度误差模型进行拟合,以优化遗传算法的初始种群适应度.最后,利用激光跟踪仪AT930和ER10L-C10机器人进行实验,验证以上误差模型与关节刚度参数辨识算法.实验结果表明,经过关节刚度误差补偿后,机器人的平均距离误差与最大距离误差分别为0.248 5 mm与0.333 2 mm.相比于补偿前的距离误差,机器人定位精度提高了33.7％.因此,通过改进遗传算法辨识得到的机器人关节刚度参数能够有效地提高机器人定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温秀兰	南京工程学院自动化学院	86	411	11.0	15.0
2	王东霞	南京工程学院自动化学院	30	230	10.0	13.0
3	乔贵方	南京工程学院自动化学院	12	26	3.0	5.0
4	芮平	南京工程学院自动化学院	8	27	3.0	5.0
5	张颖	南京工程学院自动化学院	12	11	2.0	3.0