双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识

• 作者: 洪炳镕 郭琦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 参数辨识 未知目标 双臂四自由度 空间机器人
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 512-516
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.007

摘要

给出了双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识方法.该方法基于线动量和角动量守恒定律,推出了机械臂负载未知目标的新的末端效应器的质量、质心和转动惯量的方程组.在线测量当机械臂运动时的本体的线速度和角速度,以求得方程组中这些未知的惯性参数.数值试验显示了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	115	2429	28.0	44.0
2	郭琦	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	20	175	6.0	12.0