基于Vega的双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真

• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双臂空间机器人 轨迹规划 仿真 Vega
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 385-389,395
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.05.001

摘要

提出了一种利用Vega来实现双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真系统.简要介绍了仿真系统的开发环境及其实现方法.该仿真系统在SGI工作站上,利用Multigen Creator建模工具和三维视景仿真软件Vega来实现空间机器人本体及被捕捉目标的建模和仿真,能为机器人的轨迹规划、运动学分析和运动控制的算法设计提供重要信息,并能对其理论和算法的可行性加以验证.