串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法

• 作者: 尹方辰 王柴志 黄身桂 黄辉
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 串联机器人 加工系统 灵巧性 关节刚度 刚度识别 端部变形预测
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 707-715
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201905031

摘要

提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并确定工作空间内可达姿态的灵巧性数值分布情况.然后,分别选取4组不同等级灵巧性的姿态进行关节刚度辨识实验,并计算出相应姿态下的关节刚度.最后,对辨识出的4组关节刚度的末端变形计算值与测量值进行相对误差分析.结果表明:随着灵巧性的增大,机器人关节刚度辨识的准确性越高;相较于灵巧性较小的姿态,灵巧性较大的姿态的末端变形计算值与测量值的相对误差可降低20％～50％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄辉	华侨大学制造工程研究院	92	796	17.0	23.0
2	黄身桂	华侨大学制造工程研究院	10	31	3.0	5.0
3	尹方辰	华侨大学制造工程研究院	2	1	1.0	1.0
4	王柴志	华侨大学制造工程研究院	1	0	0.0	0.0