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西安交通大学学报期刊
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利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法
利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法
作者:
李启才
黄旭
黄昔光
原文服务方:
西安交通大学学报
共形几何代数
串联机器人
位置逆解
摘要:
为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究.利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然后通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,求解出机器人所有关节转角,从而直接获得了串联机器人位置逆解的解析解.该方法求解简捷,几何直观性好,避免了经典机器人运动学理论中欧拉角、矩阵的运算以及复杂的多元高次非线性方程组求解,求解过程和结果可以明显地反映机器人几何结构与机器人运动之间的几何关系.以一种空间6R串联机器人位置逆解为例进行了求解,算例计算表明该方法正确、有效,计算效率提高了近44倍.
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Delta型机器人
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文献信息
篇名
利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法
来源期刊
西安交通大学学报
学科
关键词
共形几何代数
串联机器人
位置逆解
年,卷(期)
2017,(1)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
9-12,37
页数
5页
分类号
TH112
字数
语种
中文
DOI
10.7652/xjtuxb201701002
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
黄昔光
北方工业大学机械与材料工程学院
11
168
5.0
11.0
2
黄旭
北方工业大学机械与材料工程学院
3
14
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李启才
北方工业大学机械与材料工程学院
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传播情况
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二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
共形几何代数
串联机器人
位置逆解
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西安交通大学学报
主办单位:
西安交通大学
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-987X
CN:
61-1069/T
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1960-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
7020
总下载数(次)
0
总被引数(次)
81310
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