基于MATLAB的6R机器人逆运动学求解分析

• 作者: 孟凡刚 尚江华 曹东江
• 来源期刊: 河北省科学院学报
• 关键词: 6R机器人 逆运动学 反变换法 最短行程 关节运动同向
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 分类号: U416.2
• 语种: 中文

摘要

本文通过D-H方法建立6R机器人坐标模型,将机器人末端执行器位姿0Th逆解问题转化为末端腕部点位姿0T6的逆解问题,排除0Th中含常量d6的多项式,大大简化了求运动学逆解的复杂度.通过反变换法求得6R机器人逆解,提出以“最短行程十关节运动同向”为原则确定机器人最优逆解的方法,可以降低机器人运动能量消耗,同时减少关节运动换向,提高机器人运行稳定性和可靠性.利用MATLAB进行编程,设置6R机器人“关节加权系数”及“关节运动同向加权系数”,对上述运动学逆解求解及优化方法进行了验证,说明该分析方法是有效性的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹东江		1	0	0.0	0.0
2	尚江华		1	0	0.0	0.0