6R机器人实时逆运动学算法研究

• 作者: 刘松国 朱世强 李江波 王宣银
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 6R机器人 逆运动学 实时算法 组合算法
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1037-1041
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4654字
• 语种: 中文

摘要

提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解.组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值,采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解,适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人.求解实验结果表明,整套算法最大算法时间约为2.03 ms,为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	刘松国	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	15	488	11.0	15.0
3	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
4	李江波	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	24	519	10.0	22.0