一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

• 作者: 刘松国 朱世强 王宣银 程永伦
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 6R机器人 逆运动学 优化 符号运算 矩阵分解
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 118-122
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3906字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.11.029

摘要

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法.对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差.利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个.把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度.以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	刘松国	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	15	488	11.0	15.0
3	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
4	程永伦	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	4	137	4.0	4.0