基于多目标粒子群优化算法的6R工业机器人轨迹优化

• 作者: 房立金 李丽 王国勋
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 轨迹优化 粒子群 多目标优化算法
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-22,90
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.08.004

摘要

为了提高工业机器人的工作效率以及运动稳定性,对机器人轨迹进行了优化.在机器人任务空间中用NURBS曲线描述机器人末端轨迹,采用机器人逆运动学求解算法将任务空间轨迹转化到关节空间;提出了一种自适应罚函数的约束多目标骨干粒子群优化算法,对机器人运动时间、加速度、跃度等指标进行多目标优化,该算法采用自适应指数罚函数对约束进行处理,有利于引导算法更快进入可行区域,搜索好的目标值.最后,通过机器人加工实验,验证所提出算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国勋		33	145	7.0	10.0
2	李丽		13	7	2.0	2.0
3	房立金		1	0	0.0	0.0