基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统设计

• 作者: 林宗英 泉州职业技术大学国科数字产业学院
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 粒子群优化算法 工业机器人 定位抓取 电气网络 视觉传感器 抓取夹爪 三维坐标系 跟踪点
• 年，卷（期）: 2024,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 122-127
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.10.020

摘要

为消除工业机器人实际抓取位置与定位位置之间的误差，实现对机器人抓取行为的有效控制，设计基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统；根据主要机器部件选型情况建立电气网络结构，再联合视觉传感器与定位控制平台，实现对抓取夹爪行动范围的控制，完成工业机器人定位抓取控制系统硬件的总体设计；遵循粒子群优化算法应用需求，实施Gbest选取与Pbest更新，并联合所得计算结果，定义三维坐标系表达式，建立基于粒子群优化算法的定位坐标系；根据跟踪点坐标求解结果，确定控制系数优化处理条件，完善了抓取控制原则，再联合相关应用结构，实现a基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统的设计；实验结果表明，粒子群优化算法作用下，工业机器人实际抓取位置坐标在X轴、Y轴方向上均准确符合定位位置坐标，实验组定位抓取误差为“0”,有效消除了抓取误差，能够实现对机器人抓取行为的有效控制。