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华中科技大学学报(自然科学版)期刊
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非球型手腕6R 机器人实时逆运动学算法
非球型手腕6R 机器人实时逆运动学算法
作者:
周波
孟正大
张盼盼
李宁森
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
逆运动学
6R 机器人
非球型手腕
析配消元法
雅可比伪逆法
摘要:
针对非球型手腕6R 机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu 方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更“好”的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu 方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R 机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37 ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
非球型手腕6R 机器人实时逆运动学算法
来源期刊
华中科技大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
逆运动学
6R 机器人
非球型手腕
析配消元法
雅可比伪逆法
年,卷(期)
2015,(z1)
所属期刊栏目
机器学习、算法与系统仿真
研究方向
页码范围
461-467
页数
7页
分类号
TP242.2
字数
语种
中文
DOI
10.13245/j.hust.15S1110
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
周波
东南大学自动化学院
34
294
10.0
15.0
2
孟正大
东南大学自动化学院
76
781
17.0
24.0
3
张盼盼
东南大学自动化学院
7
14
2.0
3.0
4
李宁森
东南大学自动化学院
2
10
2.0
2.0
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引文网络
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
1988(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
1994(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
1999(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2004(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2006(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2007(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2009(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2010(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2013(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2015(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2018(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
2019(2)
引证文献(1)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
逆运动学
6R 机器人
非球型手腕
析配消元法
雅可比伪逆法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
主办单位:
华中科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4512
CN:
42-1658/N
开本:
大16开
出版地:
武汉市珞喻路1037号
邮发代号:
38-9
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
9146
总下载数(次)
26
总被引数(次)
88536
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