非球型手腕6R 机器人实时逆运动学算法

• 作者: 周波 孟正大 张盼盼 李宁森
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学 6R 机器人 非球型手腕 析配消元法 雅可比伪逆法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 461-467
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1110

摘要

针对非球型手腕6R 机器人，设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法．采用基于Liu 方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法，析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更“好”的矩阵作进一步计算，对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况，切换到雅可比伪逆法，使得原Liu 方法不可解的位置（即关键矩阵均不满秩的情况）可以求解．对任一型号的6R 机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵，然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解，减少了累积误差，提高了运算精度．实验结果表明：提出的算法平均计算时间为0．37 ms，描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10－10以内．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周波	东南大学自动化学院	34	294	10.0	15.0
2	孟正大	东南大学自动化学院	76	781	17.0	24.0
3	张盼盼	东南大学自动化学院	7	14	2.0	3.0
4	李宁森	东南大学自动化学院	2	10	2.0	2.0