6R关节型机器人运动学建模

• 作者: 刘秉昊 卢正宇 吴健荣 王立权 韩金华
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学 机器人 代数解法
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 156-160
• 分类号: TP241
• 字数: 3283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2010.02.010

摘要

为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	刘秉昊	哈尔滨工程大学自动化学院	3	52	3.0	3.0
3	韩金华	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	138	6.0	11.0
4	吴健荣	哈尔滨工程大学机电工程学院	9	122	4.0	9.0
5	卢正宇	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	33	2.0	2.0