可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划

• 作者: 张力平 张国伟 张政 曹秉刚 李斌 马书根
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 可重构星球探测 机器人 建模 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 分类号: TP224
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2005.01.021

摘要

提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit-Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张政	西安交通大学机械工程学院	22	215	9.0	14.0
2	曹秉刚	西安交通大学机械工程学院	126	3089	27.0	51.0
3	李斌	中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	6	57	4.0	6.0
4	张力平	西安交通大学机械工程学院	5	49	3.0	5.0
5	张国伟	中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	29	1.0	1.0