可重构机器人越障运动的规划

• 作者: 李斌 王明辉 贺鑫元 马书根
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 可重构 机器人 越障运动 运动规划
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.015

摘要

提出一种新型的可重构机器人,该机器人在受一个驱动力矩的作用时,在不同约束下表现的输出形式不同.利用机构这一特点,实现了机器人移动中的自主越障运动.主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题,提出一种借助环境同时改变手臂姿态的越障规划方法,有效地提高了越障的高度.通过试验样机验证了规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	372	5610	37.0	58.0
2	贺鑫元	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	5	53	3.0	5.0
6	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	44	594	13.0	23.0