五轮铰接式月球机器人的运动学建模

• 作者: 刘方湖 姚沁 曹志奎 马培荪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机器人 月球机器人 移动机器人 自主车辆
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 481-485,492
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.06.001

摘要

本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法:切平面拼接法.该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型.该建模方法简单,建模的精确性可以控制.作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人(FWALR)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型,为FWALR机器人在复杂三维地形上的运动控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机械工程学院	106	1846	24.0	38.0
2	曹志奎	上海交通大学机械工程学院	19	319	10.0	17.0
3	刘方湖	上海交通大学机械工程学院	12	253	8.0	12.0
4	姚沁	上海交通大学机械工程学院	8	134	7.0	8.0