基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配

• 作者: 张利格 彭朝琴 李科杰 赵晓军 黄强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人型机器人 运动捕捉 运动学匹配 相似性 地面接触条件
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 358-361,379
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.015

摘要

提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数,讨论了运动学约束,并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法.在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作,验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李科杰	北京理工大学机电工程学院	109	1207	18.0	30.0
2	黄强	北京理工大学机电工程学院	27	566	12.0	23.0
3	张利格	北京理工大学机电工程学院	2	156	2.0	2.0
4	赵晓军	北京理工大学机电工程学院	2	94	2.0	2.0
5	彭朝琴	北京理工大学机电工程学院	1	89	1.0	1.0