仿人型跑步机器人矢状面跑步运动的实现

• 作者: 刘明治 魏航信
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 跑步机器人 双足机器人 仿人型机器人 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.002

摘要

基于"虚拟腿"的概念,提出了一种新的方法实现仿人型跑步机器人在矢状面内的跑步运动.首先,规划机器人质心的轨迹;在起跳阶段通过求解"虚拟腿"的二自由度动力学方程,规划机器人质心的轨迹;在飞行阶段机器人质心做自由落体运动.然后,对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,采用牛顿-拉斐逊法求解非线性方程组得到机器人在每个时刻的运动学参数.最后,根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩.仿真实验结果表明:机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳,运动稳定裕度大,机器人可以实现1.2m/s的跑步速度,因此机器人的跑步动作设计合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明治	西安电子科技大学机电工程学院	43	490	11.0	21.0
2	魏航信	西安电子科技大学机电工程学院	7	62	5.0	7.0