仿人型跑步机器人的运动学分析

• 作者: 刘明治 王淑艳 赵丽琴 魏航信
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 跑步机器人 仿人型机器人 机器人 运动学
• 年，卷（期）: 2006,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1321-1324
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2702字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.13.001

摘要

提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法.首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵,并用它们来分析正向运动学问题.通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式,得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式.仿真结果表明:这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题,具有求解速度快、精度高等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明治		43	490	11.0	21.0
2	魏航信		7	62	5.0	7.0
3	赵丽琴		4	45	3.0	4.0
4	王淑艳		2	28	2.0	2.0