基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析

• 作者: 吴楠 王晓华 闫鑫 马丽萍
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 四元数法 倍四元数法 Dixon消元 缝纫机器人 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 68-73
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.10.010

摘要

针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数.建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解.在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10％左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马丽萍		25	59	4.0	7.0
2	王晓华		76	316	10.0	13.0
3	吴楠		2	0	0.0	0.0
4	闫鑫		1	0	0.0	0.0