基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究

• 作者: 何云峰 岁波 王刚 都东 陈强 韩翔宇
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 工业机器人 轨迹精度 运动学
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.01.001

摘要

机器人关节伺服系统的动态误差,是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素.本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系,在运动学分析的基础上,运用齐次坐标变换矩阵微分法,建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型,并在此基础上,利用机器人与外部的串口通讯,对在关节伺服系统影响下,沿各种空间位置运动时,机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	清华大学机械工程系	156	2560	29.0	47.0
2	都东	清华大学机械工程系	88	1038	20.0	29.0
3	王刚	清华大学机械工程系	57	934	17.0	29.0
4	岁波	清华大学机械工程系	11	298	10.0	11.0
5	韩翔宇	清华大学机械工程系	2	120	2.0	2.0
6	何云峰	清华大学机械工程系	12	187	8.0	12.0