基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法

• 作者: 周军 张铎 段磊强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 故障检测 坐标变换
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 652-655
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.018

摘要

基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周军	西北工业大学航天工程学院	548	4311	27.0	43.0
2	张铎	西北工业大学航天工程学院	65	793	17.0	26.0
3	段磊强	西北工业大学航天工程学院	3	8	1.0	2.0