基于多关节机器人的能量最小消耗控制策略

• 作者: 党培 申利民 谭云福
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 多关节机器人 关节协调控制 最小能量消耗 梯形升降速算法
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 4575-4577
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2010.12.052

摘要

为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法.首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升降速算法的速度函数与伺服电机耗能之间的关系推导出该算法的能量函数;然后通过求解能量函数最小值,得出梯形速度曲线基于能量最优的时间参数,利用该时间参数来设定伺服电机各运动阶段的时间,使机器人耗能最小.最后通过实验计算及分析,验证了所述控制策略在解决机器人耗能最小化问题上的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申利民	燕山大学信息科学与工程学院	95	583	12.0	17.0
2	党培	燕山大学信息科学与工程学院	2	25	2.0	2.0
3	谭云福	燕山大学信息科学与工程学院	17	113	6.0	10.0